Автоматична настройка на регулатори

Автоматизирани производствени системи

Целта на дисциплината е да се дадат знания за производствените системи, като ги формализира до функционални схеми и организационно-структур- ни модели. Разглеждат се многомасови и многосвързани производствени системи (последователни, паралелни, разклонени), производствени системи с прекъснат и дискретно непрекъснат характер. Описание на дисциплината : Общ подход за формализирано описание на съвместно работещи производствени системи. Приложение на метода на оптималната статична корекция (градиентен подход) за управление на съвместно работещи производствени системи от непрекъснато поточен тип. Съвместно работещи системи без и със закъснения с адаптивно управление. Адаптивен подход за управление на съвместно работещи производствени системи с няколко закъснения и със закъснение по управлението. Наблюдаващи устройства на параметри и величини – приложение при управление на съвместно работещи производствени системи.

Роботика

Основни теми: Въведение в Роботиката – определения, история и приложения; Кинематика и динамика на манипулатори и мобилни роботи; Информационно сензорни системи за автономни роботи; Управляване на конфигурацията чрез изчисляване на вектора на скоростта и вектора на управляващите моменти за автономен нехолономен мобилен робот; Управление в задачите за следене на траектория, за следене на път и стабилизация в точка; Типови архитектури за управление на роботи - делиберативна, реактивна, поведенчески-ориентирана и хибридна; Планиране на път - методи използващи пътна карта, клеткова декомпозиция и потенциално поле; Подходи за управление на колективното поведение на роботи.

Размито и невронно управление

Студентите изграждат умения за проектиране и работа с интелигентни системи за управление на сравнително сложни за управление нелинейни обекти, за които са характерни трудности при постигане на адекватно описание на динамиката, както и такива със силно изразена нестационарност на параметрите. 

Разглеждат се въпросите на създаване на размити, невронни и размито-невронни модели, синтез на функции на принадлежност и решаващи правила, избор, изследване и реализация на управляваща стратегия, архитектура и обучаващи алгоритми на невронни мрежи. Отделя се внимание на приложението на размитите системи и невронните мрежи при управление на нелинейни обекти и обекти с променливи параметри, при размити експертни системи и системи за вземане на решение, при размита класификация и оптимизация. Наред с изучаване на методологията на синтез на размито и невронно управление се усвояват програмни системи за решаването на конкретни практически задачи.


Системен анализ

В дисциплината се разглеждат основните сведения за системния анализ. Това е едно от съвременните направления на сложните системи за управление, което интегрира съвременна системотехника със съвременни методи и подходи за управление в йерархични системи. Дисциплината разглежда типови структури на сложни системи. Проследяват се отделните подсистеми и компоненти при структурния анализ на системите. Отделено е място на информационното осигуряване на системите и неговата техническа и алгоритмична реализация. Значителна част от курса е посветена на теоретичните постановки на редица съвременни методи и подходи за решаване на различни системни задачи: задачи за оптимално управление, задачи за вземане на управленчески решения, задачи от теорията за масово обслужване и др.

Проектиране на системи за електрозадвижване

След завършване на курса студентите ще притежават знания за: свойствата, за избора и за проектирането на автоматизираните електрозадвижвания - от захранващата мрежа до вала на двигателя, както и умения да прилагат тези знания в инженерната практика. Основни акценти в структурата на курса са: а) изучаване на инженерни методи за изследване на динамичните и статичните характеристики двигателите и преобразувателите в електрозадвижванията (ЕЗ) за променлив и постоянен ток; б) дефиниране и изчисляване на показателите, формиращи критериите за избор на типът и структурата на системата за електрозадвижване - производителност, коефициент на полезно действие, разход на електроенергия, и др.; в) илюстриране на приложението на съвременни инженерни методи, обезпечаващи процеса на проектиране на системите за електрозадвижване - чрез решаване на типични задачи; г) придобиване на знания за избор от произвежданите блокове и елементи, участващи в структурата на системите за електрозадвижване.


Управление на индустриални манипулатори

Целта на учебната дисциплина е да въведе студентите в основите на механиката и управлението на манипулационните роботи. Получените знания ще позволят на студентите да могат да проектират прости манипулационни механизми и системи за управление на манипулационни роботи, както и да решават задачи изискващи кинематичен анализ на структурата на манипулатора.

Разглеждат се въпроси, отнасящи се до: описанието и класификацията на манипулационните роботи; въведение в механиката и кинематиката на ставите, звената и захвата на индустриалния манипулатор; инверсната кинематика на манипулатора; определяне на динамичните модели; представяне в пространство на състоянието и линеаризация на нелинейните модели; методи за управление на манипулационни роботи, в това число независимо ставно управление, метод на изчисления момент, задачи свързани с траекторното планиране и управление на манипулатора.


Математически методи за цифрова обработка